O serviço de assistência social ao policial militar de Goiás foi criado no Comando do Coronel Eurípedes Curvo, em 23 de março de 1966, através de uma Norma Geral de Ação, inicialmente composto por uma equipe de três membros, chefiados pelo Capitão PM Farmacêutico Zenon Sardinha de Oliveira.
Em 1982, houve uma reestruturação no Centro de Assistência Social, visando um melhor atendimento aos usuários, com os serviços de Assistentes Sociais e Psicólogos. Em quinze de julho de dois mil e três, foi criada a Fundação Tiradentes, com a finalidade de fazer a gestão do Fundo de Assistência Social (FAS) e, assim, prestar Assistência Social ao Policial Militar do Estado de Goiás.
A Fundação Tiradentes foi uma iniciativa do comandante geral da PMGO, Cel QOPM Marciano Basílio de Queiroz, do Subcomandante Geral da PMGO, Coronel QOPM Edson Costa Araújo e do Diretor de Assistência Social da PMGO, Cel QOPM Elói Bezerra de Castro Neto que, num gesto democrático, convidaram todas as entidades representativas de classe da Polícia Militar para serem os instituidores da Fundação Tiradentes.
O estatuto da Fundação Tiradentes foi elaborado pelo Cel Elói Bezerra de Castro Neto e registrado em cartório.
São instituidores da Fundação Tiradentes as seguintes entidades de classe:
Associação dos Oficiais da PMGO – ASSOF, Associação de Cabos e Soldados da PMGO – ACS, Associação dos Militares Inativos – AMIGO, Associação das Pensionistas – APPB, Associação dos Subtenentes e Sargentos da PMGO – ASSEGO e a Caixa Beneficente dos Servidores Militares de Goiás – CB.